。

對目前國內(nèi)外已研制出的消防機(jī)器人進(jìn)行深入細(xì)致的分析比較后發(fā)現(xiàn)

，現(xiàn)在消防機(jī)器人存在的主要問題是：環(huán)境識別能力較弱，往往只能對單一指標(biāo)進(jìn)行判斷，即使能對多個指標(biāo)進(jìn)行檢測，也缺乏多個指標(biāo)之間關(guān)系的分析，對環(huán)境的發(fā)展?fàn)顩r不能掌握;通用性不夠，研究出的消防機(jī)器人過于專業(yè)，僅針對某一危險狀況工作;單機(jī)器人工作，只能對所處位置作業(yè)，缺乏收集三維空間危險信息的能力。

消防機(jī)器的發(fā)展方向

1.多傳感器的集成與融合

以運(yùn)行在未知

、動態(tài)環(huán)境下的多傳感器系統(tǒng)為研究對象，相應(yīng)的融合方法將成為研究熱點(diǎn)。不確定性信息的數(shù)學(xué)處理工具將發(fā)揮重要作用，人工智能和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法也將繼續(xù)成為研究熱點(diǎn)。人工智能的研究將會在傳感器選擇、自動任務(wù)誤差檢測與恢復(fù)及世界模型等領(lǐng)域發(fā)揮更大作用，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也會在目標(biāo)識別和魯棒多傳感器系統(tǒng)兩個領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。

由于危險環(huán)境的發(fā)展變化跟起初環(huán)境

、導(dǎo)致原因和外界條件等因素相關(guān)，而這些綜合因素共同作用下形成了某一特定的危險狀況和發(fā)展趨勢，因此，可通過消防機(jī)器人進(jìn)入危險環(huán)境的方式來識別并掌握環(huán)境危險狀況和發(fā)展趨勢。

2.解決危險環(huán)境下的環(huán)境識別、動態(tài)評估

l.復(fù)雜危險環(huán)境的三維識別重建

a.表征復(fù)雜危險環(huán)境的模式：利用可觀測的煙霧

、溫度、火焰、燃燒氣體、空氣中危險氣體濃度等參量，研究它們之間的相互作用機(jī)制，明確其中關(guān)鍵因素，確定表征復(fù)雜危險環(huán)境的特征參數(shù)。

b.局部復(fù)雜環(huán)境三維重建：通過研究各種可觀測環(huán)境參量，確定各參量對整體環(huán)境影響的模型;通過分析多種傳感器對危險環(huán)境檢測結(jié)果

，并利用各測量參量對環(huán)境影響的模型進(jìn)行信息融合處理，構(gòu)建局部復(fù)雜危險環(huán)境狀態(tài)。

c.整體復(fù)雜環(huán)境三維重建：通過確定局部復(fù)雜危險環(huán)境