、規(guī)劃、執(zhí)行和交互技術(shù)成為反恐救援機器人的關鍵技術(shù)，其主要有：

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、遙控和監(jiān)測技術(shù)

反恐救援機器人遙控和監(jiān)測技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)

、日常生活和航空航天等領域有著巨大的應用前景。工業(yè)內(nèi)窺鏡通過構(gòu)造合適的遙控及監(jiān)視系統(tǒng)對多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制、大范圍內(nèi)的網(wǎng)絡機器人之間的相互配合，減小信息通信時延以及所 引起的控制上的困難，提高反恐救援機器人的半自主水平有著重要的作用，一個典型的反恐救援機器人無線數(shù)據(jù)通信與監(jiān)控平臺一般由移動指揮站(MCS)、排爆移動機器人站(MRS)、數(shù)據(jù)無線通信系統(tǒng)、圖像無線通信系統(tǒng)等組成。數(shù)據(jù)無線通信系統(tǒng)主要負責在移動站和指揮站之間傳遞反恐救援機器人的狀態(tài)參數(shù)以及運動控制命令，圖像無線通信系統(tǒng)主要負責將機器人前方及其周圍的圖像信息通 信給指揮站。

2

、多傳感器信息融合技術(shù)

多傳感器的信息融合是指將多個傳感器所提供的環(huán)境信息進行集成處理，形成對外部環(huán)境的統(tǒng)一表示

。它融合了信息的互補性，信息的冗余性，信息的實時性和信息的低成本性。因而能比較完整地，精確地反映環(huán)境特征，從而做出正確判斷和決策，保證了機器人系統(tǒng)快速性，準確性和穩(wěn)定性。多傳感器融合的常用方法有:加權(quán)平均法、貝葉斯推理與(D-S)證據(jù)推理、卡爾曼濾波、統(tǒng)計決策理論、神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊推理法以及帶置信因子的產(chǎn)生式規(guī)則。

3、路徑規(guī)劃技術(shù)

反恐救援機器人路徑規(guī)劃是機器人學的一個重要研究領域,也是人工智能與機器人學的一個結(jié)合點

，它是按照某一性能指標搜索一條從起始狀態(tài)到目 標狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑。根據(jù)機器人對環(huán)境信息知道的程度不同，可分為兩種類型:環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃;環(huán)境信息部分未知甚至完全未知