。

(2)液壓控制技術(shù)

消防救援機(jī)器人液壓系統(tǒng)一般采用雙泵系統(tǒng)。雙泵液壓系統(tǒng)實(shí)際上是兩個(gè)單泵系統(tǒng)的組合。每臺(tái)泵各自供給回路中的執(zhí)行元件

。泵的功率是由各自回路所需的功率而定的，這樣可以保證復(fù)合動(dòng)作。當(dāng)系統(tǒng)中只需要進(jìn)行動(dòng)作而又要充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率時(shí)，可采用合流供油方式，即將兩臺(tái)液壓泵的流量同時(shí)供給一個(gè)執(zhí)行元件，這樣可使執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度提高一倍，該種雙泵液壓系統(tǒng)在機(jī)器人中已被廣泛應(yīng)用。

(3)功率利用和功率分配

消防救援機(jī)器人的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)能力是錯(cuò)綜復(fù)雜的，柴油機(jī)后面還有液壓泵

，液壓泵對(duì)柴油機(jī)功率的利用與傳遞，將對(duì)消防救援機(jī)器人的各項(xiàng)能力起決定性的作用，不能單純由柴油機(jī)功率來(lái)決定。在執(zhí)行工況時(shí)，液壓系統(tǒng)還有發(fā)熱、壓力能以及功能等各種形式的能量損失，功率利用要盡量減少這些損失，并充分利用與傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)的有效功率。在功率利用方面，雙泵變量系統(tǒng)要優(yōu)于雙泵定量系統(tǒng)，總功率變量系統(tǒng)要優(yōu)于分功率變量系統(tǒng)。此外